做一个机器人系统 要想清楚这三步

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今年八月，雷锋。在空盛会召开之前，com将举办一场具有全球影响力的人工智能和机器人创新大会。那时，雷锋。搜索“雷锋”。将发布“人工智能与机器人创新企业25强”名单。目前，我们正在走访人工智能和机器人领域的相关公司，筛选最终入选的公司名单。如果您想加入我们的名单，请联系:2020@leiphone。

“从本质上讲，机器人是一个集成系统，它的控制、电子和机械设计以及它的算法都非常重要。我们过去常常解决外国公司机器人固有的难题。如果我们继续做工具，就不适合创业，那么我们将从一个工具提供者变成一个创造者。”

最近，一篇关于企业家和企业家之间差异的文章在许多企业家中传播开来。其中之一是对办公室的态度。企业家希望有一个漂亮的门面和前台，而企业家甚至不能挂这个标志。当寻找灵芝科技，雷锋。如果不是因为门牌号和房间号，com可能找不到他们的办公室。

潘静是上海交通大学机器人专业的研究生。毕业后，她在美国国家仪器公司担任机器人控制器。当时，乐高头脑风暴是他们团队的原始设备制造商。同时，他们也是第一次机器人通信的软硬件供应商，这是美国最大的中学生机器人竞赛，麻省理工学院的猎豹机器人在早期采用了他们提供的解决方案。

2015年2月，潘静带领老队员出发，组建灵芝机器人，制作了一款完全自主导向的机器人“纳豆”，主要面向餐饮、教育和医疗行业。这个机器人的形状有点类似于兰斯·宙斯，有一个典型的底座和显示屏设计。在产品演示视频中，人们能记住的是“纳豆”的寻人功能和报道能力。通过面部识别和定位，机器人可以找到目标并报告主人发布的任务，然后返回给主人反馈任务完成情况。但事实上，被发现的人必须事先在系统中有明确的位置信息，这样机器人才能去相应的区域找人。对于这种任务，在办公室里，只能通过异口同声地大喊大叫来解决。为什么这么复杂？

“事实上，我们不是在卖机器人，而是在卖整个计划。”灵芝科技首席执行官潘静对雷锋说。“博物馆需要一个机器人评论员，这需要机器人具备这些功能，所有的解释都包含在整个计划中。单词的定制和整个地图场景的构建也包括一些特殊的定制服务，但每个机器人大约需要25万个单词。”

“并非所有人都买得起苹果手机。”

有多少企业可以接受25万个机器人？潘静解释说，机器人行业不能用传统的定价模式来思考。例如，如果一部好的手机售价6000元，公众会以iphone为基准来看这部手机是否物有所值。但是对于服务机器人，它没有一个参考价格标准。除了在机器人的旗帜下吸引注意力，它还是帮助黄金所有者解决问题和带来价值的关键。他们的定价策略是基于普通员工两年的工资水平，一般在25万到30万之间。

“这个价格绝对不便宜。这是一个实事求是的问题，但我不认为廉价是我们现在必须做的，而是如何让你的客户觉得你现在是值得的钱。”潘静继续就这个话题说，“我相信25万左右的价格对tob来说并不算贵，也不是一个天文数字，否则我们不会愿意轻易买下它。关键是你是否值这个价。”同时，考虑到大多数商家不一定愿意支付这么高的成本，灵芝也有一种租赁模式，即出租出售和长期出租出售。

第一代纳豆机器人的出货量不到10台。

"整个机器人，从工业设计到机械设计、设计、软件和硬件，都是我们自己开发的."

作为一个复杂的系统，如何对待机器人系统，潘静谈到了他赞同的“三步走”:第一步叫做感知，感知环境；第二步叫做思考，也就是思考；第三步是行动。

大多数国内制造商都在做传感。

为了感知环境，机器人必须拥有能够获取环境数据的传感器。那么为什么国内制造商相对集中在这一领域呢？潘静的观点是，感知不是一个完全的创新。十年前，高端激光雷达“生病”已经出现在机器人领域。现在，随着计算能力的提高和硬件成本的降低，原来昂贵的雷达变得更小更便宜。许多国内公司都抓住了这样的机会来做这件事，但这些对机器人的发展非常有益。有了这些基础，民用机器人可以成为现实。否则，整个机器人将花费60万元。它怎么卖？

“斯拉姆泰克，镭神，我们是他们的用户。”在谈到机器人定位和导航时，潘静说了一个熟悉的名字。“我们用他们的传感器检测环境数据。以slamtec为例。这是一个廉价的雷达。这不是激光。应该是红外线。主要是，它可以扫描机器人周围的障碍物并定位。”

“我们不仅使用slamtec，还使用其他种类的射频更新方法来获取环境信息，而环境信息不仅是一维障碍物的距离，还解决了动态障碍物的问题。而这不是靠传感器解决的，将会有一个传统的学术研究课题叫做多传感器融合。它实际上是通过红外线、超声波和其他一些接触式传感器(如照相机或kinect)捕捉深度信息，然后通过算法将所有这些数据融合，从而给出机器人的决策数据。这是传统的感应。”

在传统传感的基础上，如何获得最佳的环境模型，有两个关键问题:一是如何融合传感器以获得最佳效果，二是融合相同维度的信息，如何通过软件算法来补充环境模型？然而，这里涉及的功夫已经上升到了第二步。归根结底，传感只完成了最基本的工作:获取数据。

除了解决传感器数据融合和将数据转化为信息的工作之外，思维还包括自动避障和路径规划。在复杂的环境中，机器人会有全局路径规划和局部路径规划。当局部环境发生变化时，机器人会根据静态地图和动态障碍物进行新的路径规划。然而，当机器人不能完成新的路径规划时，它应该能够做出智能行为，如远程帮助和语音帮助。

最后，行动，机器人应该能够改变环境，虽然在某种意义上，它也可以通过声音，光和电来改变环境，但能够行走和移动是所有功能的放大和无限放大。因为任何声源，光源，都有物理范围的极限，可以达到，但一旦它可以移动，机器人的能力也会大大提高。

“任何复杂的机器人系统都可以从这三个角度来看。什么是感知，感知环境是什么样的物理量；思考，你的算法是什么，你如何做决定；表演，你的输出是什么？你的输出是声音，光，或者你可以移动，或者什么样的行为。因此，从这三个角度来看，它如何与环境互动，如何与人互动，这样就形成了一个机器人系统。”

最后，当被问及灵芝除了算法以外的核心竞争力时，他的回答是“人类”。